Le réseau urbain de l’Antiquité a été préservé par l’organisation de l’Église médiévale : les évêques résident dans les cités. Celles-ci jouent également un rôle politique et militaire. Entourées de remparts dès le IVe siècle, les villes constituent des lieux de sécurité, qui invitent à les rejoindre pour y vivre en paix, surtout en temps d’invasion ou de guerre.
La fin du Xe siècle connaît une phase de relance de l’urbanisation, qui répond à une autre motivation. Des villes ou des bourgs naissent, souvent à la suite d’une initiative seigneuriale, pour répondre à la croissance agricole et artisanale et à la nécessité de vendre les surplus de production dans des lieux de marchés protégés par la présence d’un château, nouveau centre de pouvoir, et par un mur d’enceinte.
À partir des XIe-XIIIe siècles, des privilèges et des franchises sont accordés aux habitants des villes, donnant naissance à un adage : "L’air de la ville rend libre." Comme la ville est entourée d’une enceinte, contre laquelle s’appuient d’ailleurs les maisons, les "bourgeois", habitants des villes ou bourgs, s’y sentent en sécurité.