L’apparition de l’étrier marque une avancée importante dans l’art du dressage des chevaux et de l’équitation.
C’est une invention asiatique, comme le dressage du cheval ou encore la selle, à laquelle elle est étroitement liée. Boucle attachée de chaque côté de la selle et dans laquelle le cavalier passe son pied, l’étrier lui apporte stabilité et équilibre.
L’étrier apparaît vers le IIIe siècle avant Jésus-Christ dans l’Empire Han de Chine, mais il n’est connu et importé en Occident que vers le VIIe siècle, par les Avars, un peuple turc de guerriers nomades. De 791 à 805, les Francs et les Avars s’affrontent sur les bords du fleuve Danube : c’est sûrement à cette époque que la technologie de l’étrier se diffuse à l’ouest, par l’intermédiaire des guerriers francs.